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V2EX  ›  Linux

关于 terminal 在后台如何运行的问题( Linux , ROS)

  •  
  •   img5d · 135 天前 · 2144 次点击
    这是一个创建于 135 天前的主题,其中的信息可能已经有所发展或是发生改变。
    问题描述:做 ROS 途中,有一个需求,需要点击一个写好的 bottom,蹦出 rviz. (实际是调用 launch 文件启动 rviz ) 但是现在 rviz 可以启动,随之反馈信息的 terminial 也会一起蹦出来,如何让 terminal 不显示,藏在后台里。
    28 回复  |  直到 2019-07-24 13:34:05 +08:00
        1
    nullboy   135 天前
    &
        2
    strongwong   135 天前
    你在这里问 ros 的问题,可能没有多少人玩这个吧。当然这也不算是一个 ros 问题。。。
    你试试这样写 roslaunch 那条启动项
    roslaunch xxx......xxx &
    或者这样运行你的脚本
    nohup ./xxxx.sh &
        3
    img5d   135 天前
    @nullboy @strongwong 试过了都不管用 谢了
        4
    itfanr   135 天前
    别用 launch 自己写 ros run 或者自己重写一下 rviz 的启动部分 哈哈
        5
    tankren   135 天前
    提个 ticket 给官方 前提你是 正版用户
        6
    img5d   135 天前
    @itfanr run 成功过 ,但是项目必须要启动 launch..
        7
    img5d   135 天前
    @itfanr 是否可以后台运行 terminal ? 谢谢
        8
    loading   135 天前 via Android
    了解一下 screen 命令
        9
    tongsucn   135 天前
    同楼上,screen 或者 tmux: https://github.com/tmux/tmux/wiki
        10
    chinvo   135 天前 via iPhone
    @tankren #5 这里的 ros 应该是指开源的 robot os

    @img5d 那个 terminal 是 rviz 的 log,目前没发现能关掉的办法
        11
    SaberJack   135 天前 via Android
    用 gazebo 啊
        12
    rubber   135 天前
    你所说的点击一个 Button,然后启动 rviz,这个 Button 是用什么做的,Qt?然后你启动 rviz 现在用的是什么具体方法?

    我所了解的是 roslaunch 是用 python 写的一个 script,然后帮你启动 ROS 的节点,用子进程运行的话,并不会显示的启动 terminal 的。
        13
    jihu9001   135 天前 via Android
    screen
        14
    img5d   135 天前
    @rubber 对的 用 qt.PY 做的一个 GUI 简单的界面, 按下这个按钮,启动这个 launch 文件,然后就蹦出来 rviz。

    您说的那个 用子进程运行 怎么理解啊 有点听不懂

    我是不是可以这样理解:现在我点击 bottom 然后蹦出 rviz 是一个主进程 ?

    请指教
        15
    img5d   135 天前
    @chinvo 如果不关掉,只是让它不显示出来可以吗?隐藏或者后台运行等。
        16
    chinvo   135 天前 via iPhone
    @img5d #15 没有研究过这种需求,我之前做过的项目都是 web 控制,所以不会把桌面暴露给用户
        17
    img5d   135 天前
    @chinvo 对 我就是不想把 terminal 暴露给用户 ,请给点思路,如何用 web 控制?我现在就是 qt+python+执行程序 ,不太懂 web 控制的思路。
        18
    rubber   135 天前
    @img5d 对,我的想法是在你的 qt.PY 程序里面点按钮之后,开个进程跑你的 launch 文件。

    但我比较好奇的是,现在你在按下按钮后,具体执行了什么命令,启动你的 launch 文件,会跳出一个终端。难道是显示调用了 xfce4-terminal `cmd`?
        19
    chinvo   135 天前 via iPhone
    @img5d #17 在你的自定义脚本里面嵌入个 web.py 或者其他什么东西,把动作封装成 http api trigger,然后提供个静态页面调用这些 http api
        20
    img5d   135 天前
    @rubber os.system("gnome-terminal -e 'bash -c \"roslaunch xxx.launch; exec bash\" ' ") 用的这样一个命令,打开的 launch 文件。然后 launch 文件里内容比较简单,就是把 rviz 启动起来。
        21
    img5d   135 天前
    @chinvo 谢谢 完全不会 有机会试一试。
        22
    wweir   135 天前
    Ctrl + z
    bg
    disown
        23
    rubber   135 天前
    @img5d 不需要加 gnome-terminal,特意开个终端启动的,你直接 os.system("roslaunch xxx.launch")就好,最好再加个输出重定向。
        24
    rubber   135 天前
    @rubber 不好意思这样会阻塞,应该参照二楼的写法
        25
    Chyxs   135 天前 via iPhone
    ./xxx >& /dev/null &
    统统消失
        26
    dangyuluo   135 天前
    开启另一个进程吧,然后移交控制权吧。我也是用 ROS2 的,但是没有做 GUI 开发。
        27
    img5d   135 天前
    @rubber 23 楼这个答案 开始是这么写的 然后执行文件无法启动 我再找找方法吧 谢谢你啊
        28
    wly19960911   135 天前
    我干脆丢到 screen 里面去算了
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